Servo Motorlu Robotik Kol

Servo motorlu bir robot kol yapmak, hem mekanik hem de elektronik becerileri geliştiren harika bir projedir! Aşağıda bu projeyi nasıl yapacağını ayrıntılı olarak açıklıyorum.

Projenin Genel Amacı

Bir veya birden fazla servo motor kullanarak basit bir robot kolu kontrol etmek. Bu robot kolu, joystick, potansiyometre veya bilgisayar üzerinden kontrol edilebilir.

---

1. Gerekli Malzemeler

Elektronik Malzemeler:

1. Mikrodenetleyici: Arduino Uno (veya benzeri)

2. Servo Motorlar: SG90 (küçük) veya MG996R (daha güçlü) – 4-6 adet

3. Joystick Modülü veya Potansiyometreler (kontrol için)

4. Harici Güç Kaynağı: Servo motorlar fazla akım çekebilir, bu yüzden ayrı bir 5V güç kaynağı gerekebilir.

5. Breadboard ve jumper kablolar

Mekanik Malzemeler:

1. Robot kol için akrilik veya ahşap parçalar (hazır setler de alınabilir).

2. Somun, cıvata ve vida setleri

3. Mini tornavida, yapıştırıcı

---

2. Proje Tasarımı

Devre Tasarımı:

Arduino, joystick ve servo motorlar arasında bağlantıyı kur.

Servo motorların her biri PWM (Pulse Width Modulation) pinlerine bağlanır.

Örneğin: Servo1 → Pin 3, Servo2 → Pin 5, vb.

Joystick veya potansiyometreler analog pinlere bağlanır (A0, A1, vb.).

GND ve VCC bağlantılarını kontrol et.

Robot Kolun Mekanik Tasarımı:

Kolunuzu tasarlamak için katmanlı bir yapı düşünebilirsiniz:

Taban Döndürme: Alt servo motor, kolu sağa-sola döndürür.

Kolun Yükselmesi: İkinci servo, kolun yukarı-aşağı hareket etmesini sağlar.

Bilek Hareketi: Üçüncü servo, bileğin eğilip bükülmesini kontrol eder.

Kıskaç: Son servo, nesneleri kavramak için kıskacı açıp kapatır.

Hazır kitler (örneğin: 4-DOF Robot Arm Kit) işinizi kolaylaştırabilir.

---

3. Devreyi Kur

1. Arduino'yu servo motorlara bağlayın:

Her servo motorun 3 kablosu vardır: PWM (Sinyal), VCC ve GND.

PWM pinlerini Arduino'nun dijital pinlerine bağlayın.

VCC ve GND'yi ayrı bir güç kaynağına bağlayın.

2. Joystick bağlantısını yapın:

X ekseni çıkışı → A0 pinine

Y ekseni çıkışı → A1 pinine

GND ve VCC'yi Arduino'ya bağlayın.

---

4. Kodu Yaz ve Yükle

Temel Servo Motor Kontrol Kodu: Joystick ile iki servo motoru kontrol eden bir örnek:

#include <Servo.h> // Servo kütüphanesini ekle

Servo servo1; // Taban döndürme servosu

Servo servo2; // Kolun yükselme servosu

int joystickX = A0; // Joystick X ekseni pini

int joystickY = A1; // Joystick Y ekseni pini

void setup() {

  servo1.attach(3); // Servo1 PWM pinine bağlanır

  servo2.attach(5); // Servo2 PWM pinine bağlanır

  pinMode(joystickX, INPUT);

  pinMode(joystickY, INPUT);

}

void loop() {

  int xValue = analogRead(joystickX); // Joystick X değerini oku

  int yValue = analogRead(joystickY); // Joystick Y değerini oku

  // Servo pozisyonlarını hesapla (0-180 derece)

  int servo1Pos = map(xValue, 0, 1023, 0, 180);

  int servo2Pos = map(yValue, 0, 1023, 0, 180);

  // Servo motorlara pozisyonları gönder

  servo1.write(servo1Pos);

  servo2.write(servo2Pos);

  delay(10); // Stabilite için kısa bir gecikme

}

---

5. Mekanik Montaj

Servo motorları mekanik parçalarınıza monte edin. Her servo, diğer parçaları hareket ettirecek şekilde bağlantılandırılmalıdır.

Kıskaç kısmını yerleştirin ve motoru bağlayın.

Her bağlantının sağlam olduğundan emin olun.

---

6. Test Et ve Ayar Yap

Joystick’i hareket ettirerek robot kolun her motorunu test et.

Eğer servo motorlar düzgün hareket etmiyorsa:

PWM bağlantılarını kontrol edin.

Koddaki map() değerlerini motorların gerçek hareket açısına göre ayarlayın.

---

7. Geliştirme Fikirleri

1. Otomatik Hareket: Kolun bir nesneyi tanıması ve otomatik olarak alması için bir mesafe sensörü (ör. HC-SR04) ekleyebilirsin.

2. Bluetooth Kontrol: Servo motorları telefon üzerinden kontrol etmek için bir HC-05 Bluetooth Modülü ekleyebilirsin.

3. Görüntü İşleme: Bir kamera ve görüntü işleme algoritmasıyla kolun nesneleri daha akıllıca kavramasını sağlayabilirsin.

---